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== Seeking Complexity ==
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tinynav 2.0: rethinking VLN

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继E2E Self-Driving：3000行的端到端导航tinynav+tinybev之后，tinynav这一套软件已经解决了不少项目，有一些是公开的，有一些还没有公开。

在没有宣传的情况下，也被国内的一些公众号发现了，心里很是感激。

最近准备发布一个大点的更新。

  1. 整体增加了CLI工具：方便上手，更重要的是，便于LLM调用。以及我们有APP啦。
  2. 用我们的方式实现了language navigation。
  3. 实现了real2sim pipeline。

CLI和APP

短短半年，LLM的tool use能力有了翻天覆地的变化。MCP刚火起来，就被CLI取代了。

tinynav提供以下CLI接口：

tinynav init
tinynav doctor
tinynav example
tinynav tunnel [--serial <serial>]
tinynav nav status
tinynav nav start --map-name <map_name>
tinynav nav go [--pois 2,1,0]
tinynav nav stop
tinynav map status
tinynav map start_record
tinynav map stop_record
tinynav map build --rosbag-name <rosbag_name>
tinynav map edit_pois --map-name <map_name>
tinynav map list
tinynav sensors
tinynav sensors --preview
tinynav version

APP一方面是有一个terminal之外的更友好的使用界面，也同时实现了公网上的图传和控制，可以在这里看视频https://x.com/UniflexAI/status/2047610575082151986?s=20。

language navigation

为了更好的实现nav_to()这个操作。在配合CLI使用的时候，现在不仅可以nav_to(poi=3)，也可以nav_to(“go to kitchen”)。

具体的实现方法是，使用siglip这样同时有visual和text encoder的模型，在建图的时候预处理了visual embedding。在query的时候，可以用text embedding做查询。

real2sim

这个应该是最大的一个变化。

tinynav在上一个版本，就支持3dgs的地图格式，不过更多的是为了可视化，以及更准确的放置POI。

在这个版本，我们和xx和xx合作，更进一步地支持在3dgs中做碰撞仿真。

有了这一步做基础，后面再做sim2real就想象空间很大了。